Моделирование кинематического управления роботом-манипулятором «Intelbot» на основе адаптивной нейро-нечеткой системы вывода (ANFIS)

Автор(ы):  Ту Раин, Курский государственный университет, г. Курск, Россия, thurein.48@gmail.com

В.М. Довгаль, Доктор наук, Курский государственный университет, г. Курск, Россия, профессор кафедры программного обеспечения и администрирования информационных систем

Ян Найнг Со, Юго-Западный государственный университет, г. Курск, Россия

Журнал:  Том 45, № 3

Рубрика:  Компьютерное моделирование

Аннотация:  На основе использования способности к обучению адаптивной нейро-нечеткой системы вывода (ANFIS) авторы данной статьи создали эффективную модель ANFIS для кинематического управления роботом-манипулятором «Intelbot», обладающим пятой степенью подвижности. В ходе решения прямой задачи кинематики робота-манипулятора «Intelbot» получены положения и ориентации схвата. Для того чтобы уменьшить количество входных переменных, время обработки и объем оперативной памяти, необходимые для обучения ANFIS, полученные значения ориентаций были преобразованы из формы матриц вращения в форму кватернионов. После этого были созданы наборы данных для обучения с применением значений кватернионов ориентаций, значений векторов положения схвата и значений угла поворота звеньев робота-манипулятора «Intelbot». Показана разработка математического моделирования в пакете MATLAB. Оценка работы системы управления производилась по результатам моделирования в среде MATLAB /NeuroFuzzyDesigner/ Robotics Toolbox/GUIDE и по результатам серии экспериментов на физической модели роботаманипулятора «Intelbot»

Ключевые слова:  адаптивная нейро-нечеткая система, искусственный интеллект, роботманипулятор, управление, кинематика, моделирование, ANFIS, Intelbot, MATLAB

Полный текст (PDF):  Загрузить

Количество скачиваний:  405